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2016年3月 2日 (水)

ロボットの修理

RAPIROというロボットが届いた。壊れたので修理してほしいとのこと。
サーボモータを中央に合わせないまま組み立てたようで、電源を入れると変な方向に曲がる。
一晩かかって分解し、それを組み立て直した。通電すると無事に立つようになった。

Rapiroscrap Rapirocomplete

RAPIROはバッテリパック(電池ボックス)だけでも動作するが、新しいeneloopが必要となる。
バッテリパックだけで電力が足りない場合は、さらにACアダプタからも電源を必要とするようだ。仮組みをして通電し、サーボモータのキャリブレーションをしてから、組み立てる必要がある。
それをせずに組み立てたため、電源投入時にRAPIROの手足が変な方向を向いてしまった。負荷がかかった関節部分の樹脂パーツは、かみ合わせ部分にヒビが入っている。
それらも含めて修理完了。

このRAPIROはArduinoやRaspberryPiで制御する二足歩行ロボットである。
シリアル通信でコマンドを送ると、それなりに動くようになっているが、これは動作確認のためだろう。
頭の中にArduino互換基板が内蔵されており、自分でイチからプログラムを組むことができる。
二足歩行に加えて、手で物をつかめるようになっているのがいい。
Arduinoでのプログラミングに慣れていないと、制御するのは難しいかな。

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