AVRと加速度センサ

今日はいい天気だったが、残念なことに名古屋でお仕事。
加速度センサの出力をAVRマイコンで拾ってあれこれする回路を作っていたが、うまく動かなかった。

仕事先で、大量のインクカートリッジをもらってきた。ベルマークに換算すると500点分はある。リサイクルインクが混じっていたので、帰り道、パソコンショップの回収箱に捨ててきた。

庭のBB畑を拡張

今日は久しぶりに晴れた。
田んぼの埋め立てをしたいが、林には行き゛か残っていて作業ができない。
とりあえず庭のブルーベリー畑を広げることにして、また庭土を掘る出すことにした。
10号鉢で20個分くらいの土を掘り出し、大きな穴を掘ったところで終了。
掘り出した土は埋め立て中の田んぼに捨てた。
10年生のHomebellを1本、掘り上げて植木鉢に仮植えした。
写真は後日。

パソコン修理

預かってきたパソコンを修理した。
1台目はFMV-C610で、CDドライブが故障していた。
このシリーズはたくさん出荷されたようで、我が家でも同型と思われるFMVが8台ある。廃棄予定のFMVからCDドライブを取り外して交換した。
もう1台はFMV-C630。ケースを開けたらホコリだらけだった。ブロアでホコリを吹き飛ばした。
部品代4,200円、工賃2,100円、配達料が3往復の6,300円で、合計12,600円を請求した。

練習試合

ツノ丸が所属する34Kは、34Jとの練習試合だった。
ツノ丸の目標は、パスをさばくことだったが、今日はそのパスが弱気なプレイにしか見えなかった。プレスから逃げるためにバックロールしたり、ワンマン速攻のチャンスで減速するなど、悪いクセが目立った。
とにかくシュートが少ない。3Pを1本入れただけの1/3、ファウルをもらっても、フリースローを入れられなかった。

34Jには新しい選手がたくさん入ったようだ。今日は34Kの圧勝だったが、地区1位のS中学の選手が試合に出るようになると強くなりそうだ。

夕方、修理を依頼されたパソコンを2台引き取ってきた。

パソコン修理

パソコンの調子が悪いというので見に行った。
1台はCD-ROMドライブが不調だった。交換修理だが、仕事で使っているので金曜日の夕方に引き取り、日曜日までに修理して返却することになった。
もう1台は異音がしたり、英語の画面が表示されて…ということだったが、よくわからない。
内部を開けるとホコリがひどい。設置場所は仮眠用ベッドの隣なので、これが原因かもしれない。こちらも持ち帰って内部をクリーニングすることになった。

ピートモス

サハリン産のピートモスを二つ注文した。6キュービック(95×48×38cm)というサイズだ。送料込みで一つが3,800円ほど。
今年はこれで3本目。1本は庭、1本は畑、あと1本は鉢植えに使おうと思っている。

桧皮

昨日から雨が降っていて、田んぼに土を運べない。
仕事の合間に桧皮をハサミで切った。桧皮はブルーベリーの根元に敷くつもりだが、バークと同じように腐りにくい。コガネムシも寄ってこない気がする。

先月、庭に作ったブルーベリー畑の土が落ち着いてきた。そろそろ植える品種を決めなくてはならない。
この場所は道路から見えるので、クリスマスには電飾をかけたい。樹高が高くなるラビットアイ系品種がよさそうだ。
手持ちのラビットアイ系品種の中から、10号鉢で育てている品種を植えるとすると、Homebell、Tifblue、Ethel、Baldwin、Blueshowerになりそうだ。

今年はこの布陣だが、来年にはBrightwell、Powderblue、Ochlockonee、Onslowなどに更新したい。

夏みかんの皮むき

私が夏みかんをむく様子をツノ丸がケータイで撮影した。ケータイで撮影した動画は3gp形式だった。それをTMPGEncでwmv形式に変換し、同時に夏みかんっぽいBGMを付加した。

1. 頂部を水平に切る。
2. 外皮を四等分にする切れ目を入れる。0'07
3. 底部の中心をえぐる。0'18
4. 外皮と中身の間に切れ目を入れる。0'22
5. 外皮をむく。0'30
6. 中身を半分に割る。0'40
7. じょうのう膜に切れ目を入れる。
8. じょうのう膜をむく。
9. 以下、7-8繰り返し。

今回の夏みかんは、収穫したばかりの八朔なのでむきにくい。収穫してから日を置いた夏みかんなら、もっと早くむくことができる。自分で食べながらむくと3分もかからない。

「夏みかんの皮むき 」

畑作り

このブログへの訪問者が10万人を超えた。こんな個人的な備忘録を、いつも読んでくれてありがとう。

今日もツノ姉とツノ丸に手伝ってもらって、田んぼに土を運んだ。軽トラに2杯ほど運んだところで、雨が降ってきたため作業を終わった。
庭に生えていたコナラを2本、土を採っている林に植えた。
それからシイタケの廃ホダを林に捨てた。廃ホダは一ヵ所に積み上げて、カブトムシやクワガタの幼虫の餌場になるようにした。

ウズ丸たちは県大会の準決勝だったが、KMBCに敗れて3位に終わった。この日も最後まで6年生で戦ったそうだ。

黒ボク土の林

私が黒ボク土を採っている林は、昔は畑だった。
1990年に東海環状自動車道の計画が持ち上がり、その際に耕作放棄された。
元々、家から離れた畑で水の便が悪く、野菜を作るにはあまり向いていない。果樹を植えるといいのだが、いずれ道路になると聞いては植える気がしない。
あたり一帯の畑が耕作放棄され、畑への山道もササが茂って軽トラしか通れなくなっていた。

耕作放棄されて約20年が経ったが、道路はまだ造られていない。2008年にようやく測量に入ったが、昨年の政権交代で工事はストップしたようだ。この先、どうなることやら。

林の中を歩いたら、八朔とキウイフルーツとクリが生きていた。いずれも大木になっていたが、他の樹木に押されて樹勢は悪いようだ。いずれ何とかしたい。

キウイフルーツは私が中学生の頃に買った木だ。品種はアボットだ。雄木もまだあるのだろうか。ツルが絡まっていてよくわからなかった。
当時、キウイフルーツと一緒にブルーベリーを買った。ランコカスやハーバートは30年近く経過した今も元気だ。
クリの木は3本あった。品種は覚えていないが、ひじょうに大実の品種らしい。大きなクリを2粒拾ってきて、植木鉢にまいてみた。

もうこの林が畑に戻ることはないだろう。
だが、どうせ高速道路になってしまうなら、貴重な黒ボク土だけでも利用したいと思っている。

今日は軽トラ4杯の黒ボク土を田んぼに運んだ。
それから山道を補修して、林縁の草を刈り、クヌギの苗を2本植えた。道路が造られないまま10年もたてば、シイタケのホダ木に使えるだろう。

写真は畑の中の軽トラ。黒ボク土を採った跡が道に見える。

田んぼを畑に

借りている田んぼを少し埋め立てて、畑を作ることにした。
ちょうどツノ丸が早く帰ってきたので、ツノ丸とウズ丸を連れて、黒ボク土を採りに行った。
もうすぐスギ花粉が飛ぶ季節だ。林の中での作業は、それまでに終わらせておきたい。

今日は10号の菊鉢×20とプランターを軽トラに満載して土を運んだ。結構な量を運んだつもりだったが、土を広げたらたいした量ではなかった。
田んぼなので高畝にしないといけないから、黒ボク土の厚さは50cmほど欲しい。
明日は朝から2-3往復しようと思っているが、これでは先が思いやられる。畑に作るのはかなり大変そうだ。

土を田んぼに入れてから夕食までの時間、兄弟で100本ほどシュート練習をさせた。
二人ともシュートフォームは少しきれいになってきたが、まだ安定していないようだ。油断すると、すぐに元通りになる。

ウズ丸の傷

一昨日、ウズ丸が小学校でケガをして帰ってきた。
教室の入り口でジャンプして、入り口の上の部分を手でつかんだら、手が切れていたという。わりと大きな切り傷だったらしく、保健の先生が病院に連れて行ってくれたそうだ。

今日は、再診のため、ウズ丸を病院に連れて行き、それから小学校まで送っていった。
傷口は確かに大きかったが、きれいにくっつきそうだ。次の日曜日は県大会の準決勝。それまでには治しておきたい。

八朔

私は柑橘類の皮をむくのが得意だ。八朔なら5分もかかずに皮をむける。
子供たちは、自分から八朔を食べようとはしないが、皮をむいた八朔はよく食べる。
私が八朔をむいて丼に入れておくと、子供たちが食べて、いつの間にかなくなっている。学校にも八朔だけの弁当箱を一つ余分に持っていく。
みかん箱いっぱいの八朔は、一週間ほどで無くなりそうだ。

今日は子供たちの前で八朔をむいてみた。
ストップウオッチでタイムを計ったら、結果は3分30秒。5分かからないとは思っていたが、思っていたよりさらに速い。

フォークリフト

家に帰ったら、ツノ丸がフォークリフトを作っていた。
荷物(タイヤを連結したもの)を挟んで持ち上げる動作をさせたいらしい。

先日作ったコントローラから、Bluetoothで左右のモータを回すようにしたが、うまく動かないという。片方のモータしか動かないらしい。
ソースを見せてもらったが特に問題はない。
処理手順をモータの左右ではなく、右左に変更すると、右だけが回った。
これでわかった。処理が追いつかないのだろう。
左のモータを回してから、0.1秒ほどウエイトを入れてから右のモータを回したところ、うまく動くようになった。

NXT本体を取り外すとこんな感じ。なかなかうまいね。

安い冷凍BB

安い冷凍ブルーベリーが売っていたので買ってきた。453gで200円ほど。アメリカ産の大粒ブルーベリーだ。
味見をしてみると、甘みが少なくて、草のような風味があっておいしくない。生食はあきらめてコンポートを作ることにした。

まず農薬が気になるのでブルーベリーを洗った。表面の霜が取れると、果実本来の色がわかる。色は紫がかった実が多く、完熟ではないようだ。
このブルーベリーに、夏ミカンの果汁と砂糖を入れて鍋で10分ほど加熱した。
味はおいしくなったが、相変わらず草の香りが気になる…。
鍋のフタを開けたまま半日ほど冷ましておいたら、草の香りが薄れてブルーベリージャムのような香りになった。どうやら草の香りと思っていたのは、ブルーベリージャムの香りが濃くなったものらしい。
出来上がったコンポートは子供たちに好評だった。

店でブルーベリージャムを調べると、オレゴン産のブルークロップや、デュークが使われていた。
カナダ産のブルーベリーの蜂蜜漬けもあった。カナダ産となると、ノーザンハイブッシュではなく、ローブッシュ系の品種だと思う。
今回の冷凍ブルーベリーもそんな気がする。
写真は後日。

県大会・二日目

県大会二日目、今日もYAKは1試合だけ。
3回戦の相手はNBだった。
昨日と同じような布陣で戦い、前半だけで10点差を付けての快勝でベスト4進出。
せいぜい1QTだと思うが、来週にはウズ丸の出番があるかもしれない。

県大会・初日

ウズ丸はバスケの県大会。
うちのチームは5校ルールで全国大会に出ることはできない。そのため全国大会予選ではなく、岡村杯にエントリーしている。
冬の地区大会で優勝したので、トーナメントはシード扱い。1回戦はなく、夕方から2回戦、相手はHFだった。
6年生最後の大会なので、6年生中心で戦うだろうと思っていたが、その予想通り、1QTから全員6年生という布陣だった。1QTを終わって5-7。
2QTは5年生を一人使って17-17の同点で終わった。
3QTはプレスに手を焼いて、点差を広げられる場面もあったが、なんとか戻して27-28。ちょっとやばいかも。
4QTにYAKのCがファウルアウトしたが、終盤にようやく逆転して33-32。残り数秒でファウルを得た。フリースローを1本入れ、34-32で勝つことができた。

明日は3回戦。明日もウズ丸の出番はないだろう。ウズ丸の登場は来週の準決勝あたりだと思っている。

コントローラの製作

自宅でレゴの仕事を続けている。
Bluetoothで遠隔操作ができるようになったので、軽快に作業が進む。ツノ丸も一緒になって、好き勝手な物を作っている。
私は手持ちのコントローラを作っていたのだが、ツノ丸はレバー式のコントローラを作った。
左右のレバーを前後に動かすことで、フォークリフトの左右のタイヤを制御する。ツノ丸は稲刈りの手伝いで乗ったコンバインと同じ方式にしたとのこと。なるほどね。タッチセンサを四つも使った贅沢なメカだ。
プログラムを見せてもらうと、ちょっとおバカな感じがしたので修正を加えた。
写真はツノ丸バージョンのコントローラ。

昨日も書いたが、通信プログラムなどについては、NXCの日本語マニュアルの「XI. ロボット間の通信」を参考になる。
私が組んだプログラムも参考になるかもしれない。

NXTでBluetooth

ツノ丸が帰ってきたので、2台のNXT本体(インテリジェントブロック)に名前を付けた。
方法はこうだ。
ロボラボでプログラムの作成画面を表示する。
するとアイコンを指定するパレット が表示されるので、NXT Window(左上)をクリックする。
ここでは通信相手となるNXTを選択するのだが、選択するとNXT Dataという窓が表示されるので、そこを直接書き換えて[Enter]を押せば名前を変更できる。

新しいNXTには、uzu-oという名前を付けた。
さあ、昨日の続きだ。
今日はうまくいったので、NXTでBluetoothを使う手順をまとめておこう。

1. 双方のNXT本体を操作してBluetoothをONにする。
2. Searchで周囲のBluetooth機器を検索する。
3. 接続したいNXT本体を選択する。
4. その機器を何番のチャンネルに割り当てるか決める。

チャンネルは0～3が指定できるが、プログラムで使ったチャンネルを指定する。
いったん接続したら、電源を切るまではそのまま使うことができる。マスタ側のプログラムだけで、スレーブ側のモータを回すことができる。
いったん電源をOFFにすると設定は忘れてしまうが、再設定はマスタ側だけでいい。
Boluetoothを選択すると、MyListに前回の通信相手が残っているので、それを選択すればそのまま使用できる。スレーブ側のNXT本体は起動するだけで良い。
ファームウエアは、version 1.28を使用しているが、version 1.05でも正しく動作することを確認した。

通信プログラムなどについては、NXCの日本語マニュアルの「XI. ロボット間の通信」を参考になる。私が組んだプログラムも参考になるかもしれない。

N×Tで青歯 #2

昨日の続きだ。今日は自宅での作業。
自宅の方が機材や工具が多い。必要とあらばサーボモータのケーブルを2mにだって延長できるし、青歯を搭載した機器を一覧で表示なんてこともできる。

今日用意したのは、ウズ丸のN×T本体。昨年、サンタさんが置いていったN×T2.0に入っていたものだ。
ファームウエアを確認すると、なんとversion 1.28だった。
ロボラボから本家webサイトをチェックしても最新は1.05ということになっている。サンタさんはこれをどこから持ってきたのか。とりあえずN×T2.0付属のロボラボで、ツノ丸のN×T本体のファームウエアを更新した。
昨日もマスターとスレーブにそれぞれサンプルを書き込んでテストしたが再び失敗。

ふと気づいたが、ツノ丸のN×T本体には、tsuno-oという名前が付いていた。どうやって設定したのだろう。ツノ丸が帰ってきたら聞いてみよう。